Esnekliğe göre
Transmisyon milleri, önemli bileşenlerine göre farklı şekilde sınıflandırılabilir - üniversal mafsallar. Üniversal mafsalın burulma yönünde belirgin bir elastikiyeti varsa, rijit üniversal mafsal transmisyon mili ve esnek üniversal mafsal transmisyon mili olarak ayrılabilir.
1. Sert üniversal mafsal: Parçaların menteşeli bağlantısıyla gücü iletir.
2. Sapma 10,000-derece eklem: gücü iletmek için elastik parçalara güvenir ve yastıklama ve şok emilimi etkisine sahiptir.
Açısal orana göre
Sert üniversal mafsallar, eşit olmayan hızlı üniversal mafsallar (on sorulu şaft üniversal mafsalları gibi), yarı sabit hızlı üniversal mafsallar (dubleks üniversal mafsallar, üç pimli şaft üniversal mafsalları gibi) ve sabit hızlı üniversal mafsallar (bilyalı kafes üniversal mafsalları, bilyalı çatal üniversal mafsalları gibi) olarak ayrılabilir. Eşit hız ve eşit olmayan hız, tahrik edilen şaft tahrik şaftıyla birlikte döndüğünde tahrik edilen şaftın dönüş açısal hızının eşit olup olmadığını ifade eder, elbette tahrik şaftının ve tahrik edilen şaftın ortalama hızı eşittir.
Sabit hız mafsalları:
Ana ve tahrik edilen millerin açısal hız kapasitelerinin, iki eksen arasındaki açı değiştiğinde hala eşit olduğu üniversal mafsala, sabit hızlı üniversal mafsal veya sabit açısal hızlı üniversal mafsal denir. Bunlar esas olarak direksiyon tahrik aksları, bağlantısız tahrik aksları vb. gibi tekerlek iletimlerinde kullanılır ve esas olarak otomobillerde güç iletimi için kullanılır.
